Nota: Antes de hacer ésto, te recomendamos leer Instalar Pamac y activar AUR en Manjaro.
Primero, vamos a instalar los paquetes necesarios, que son:
android-sdk
android-sdk-build-tools
android-sdk-platform-tools
Tal y como aparece en la siguiente imagen:

Después, en nuestra Carpeta Personal, activamos los archivos ocultos pulsando «Alt+.»
Veremos que han aparecido carpetas y archivos semitransparentes, indicándonos que son archivos ocultos. Buscamos .bashrc (o .zshrc si usamos ZSH) y lo abrimos con nuestro editor de texto preferido (en este caso vamos a usar Kate). Vamos al final del archivo y escribimos ésto:
export ANDROID_HOME=/opt/android-sdk
export PATH=${PATH}:$ANDROID_HOME/tools:$ANDROID_HOME/platform-tools
Quedará de esta manera

Después, ejecutamos este comando en la terminal:
source .bashrc
Si no queremos andar con la terminal, reiniciar la sesión es suficiente para aplicar los cambios.
Una vez hecho esto, nuestro error debería haber desaparecido.